Salto...el robot saltarin

Publicado por Loli Diéguez en

Salto es un robot saltarín que es todo corazón (y piernas). Un proyecto cuya primera versión fue lanzado en 2017, este pequeño robot se desplaza hacia arriba y hacia abajo, hacia adelante y hacia atrás como un saltamontes enloquecido, saltando con absoluta precisión y mucha velocidad.

Creado por Biomimetic Millisystems Lab , de la UC Berkeley , este pequeño robot utiliza propulsores basados ​​en rotores y patas elásticas para hacer sus trucos.

El nombre de Salto viene de las siglas "Saltatorial Locomotion on Terrain Obstacles", curiosamente el nombre del robot en español significa exactamente lo que hace...saltar!!. Está diseñado para imitar a los animales como saltamontes, canguros y los galagidae o gálagos.

Este robot no es el primero en su especie, su primera versión estaba diseñado para saltar en las paredes para ganar altura como un robot haciendo parkour. Ahora los investigadores han mejorado sus algoritmos hasta el punto en que Salto-1P puede calcular de forma precisa donde caer.

 

salto 1P

 

El robot tiene una pata elástica que le permite saltar, una cola de inercia que gira para controlar el paso, y la mitad de un quadcopter para controlar el viraje y el giro. La gran diferencia de esta versión mejorada está en el controlador. 

 

partes Salto 1P

 

El robot se comporta más o menos como un péndulo invertido cargado por resorte, un modelo dinámico simplificado que se presenta a menudo tanto en biología como en robótica que tiene su propio acrónimo: SLIP

pendulo invertido SLIP

Salto-1P se comporta de manera balística siguiendo trayectorias muy predecibles, lo cual es algo bueno, pero también significa que el único control que tiene sobre si mismo es durante el breve instante en el que hace contacto con el suelo. Esto puede hacer que las cosas sean difíciles, ya que la mayoría del control que se obtiene proviene del ángulo de la pierna de Salto-1P en el momento de la toma de contacto y la longitud de su pierna (que afecta la cantidad de potencia disponible para el siguiente salto), aquí es donde el controlador de saltos que incorporaron en esta versión, marcó una diferencia con la versión anterior, llegando a conseguir una precisión de salto con una desviación de 0,1 metros en una tanda de 95 saltos, lo cual supone una precisión muy alta.

En este vídeo se pueden ver varias pruebas a las que Salto1P es sometido, como saltar desde el suelo a lo alto de una mesa o saltar entre objetivos móviles. En todos los experimentos del vídeo, se ve a Salto corregir su posición mediante pequeños saltos para después realizar un salto mayor y alcanzar su objetivo, estos saltos mas pequeños son los que permiten al robot calcular las trayectorias para llegar al siguiente punto optimo de salto.

 

 

Espero que te haya gustado este artículo tanto como a nosotros.


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